刘发是汉景帝刘启的第六子，母为唐姬。汉景帝前元二年(前155年)，以皇子的身份受封为长沙王。他以孝著称，封长沙王后，运大米至长安，带回京都之土筑“望母台”。在位二十八年，于公元前129年去世，谥“定”。他死后，其长子刘庸继位，是为长沙戴王。其直系后裔即为汉光武皇帝刘秀。

刘发的母亲唐儿本来是程姬侍女，汉景帝召幸程姬，程姬因月事不能侍寝，于是将侍女唐儿打扮好，为汉景帝侍寝。后生下刘发。
刘发生母只是程姬侍女，程姬也不得汉景帝宠幸，刘发封国土地不广。
刘发从长沙国回长安为汉景帝祝寿时跳舞，动作别扭，惹得众人大笑。汉景帝不解，便问他。刘发道：“臣国小地狭，不足回旋。”景帝便将武陵、零陵、桂阳三郡交于刘发。
刘发或许因为生母身份，十分孝顺生母。每年都差人从长沙国的收入中挑择膏粱送到长安孝顺母亲，再带回长安泥土，用来建立高台，被称定王台，又名望母台。其母唐儿与程姬共葬一墓，称双姬墓，或双女墓。不过至于葬于长沙，还是长安。学界尚有争论。