悲惨童年

卫青的母亲被称为卫媪（卫媪是否为其夫家姓存在争议）。与其夫生有一男三女：长子（卫长君）即卫长子，长女卫孺（《汉书》作卫君孺，《史记》作卫孺）、次女卫少儿、三女卫子夫。后卫媪与来平阳侯家中做事的县吏郑季私通，生了卫青。因生活艰苦，卫青被送到亲生父亲郑季的家里。但郑季却让卫青放羊，郑家的儿子也没把卫青看成兄弟，当成奴仆畜生一样虐待。卫青稍大一点后，不愿再受郑家的奴役，便回到母亲身边，做了平阳公主的骑奴。有一次，卫青跟随别人来到甘泉宫，一位囚徒看到他的相貌后说：“这是贵人的面相啊，官至封侯。”卫青笑道：“我身为人奴之子，只求免遭笞骂，已是万幸，哪里谈得上立功封侯呢？”
因祸得福

建元二年（前139年）春，卫青的三姐卫子夫被灞上扫墓做客平阳府的汉武帝看中。
建元三年（公元前138年），入宫后被冷落了一年多的卫子夫再次获幸有了身孕，引起了陈皇后的嫉妒。其母馆陶公主派人捉了正在建章（后为建章宫）当差的卫青，意图杀害。同僚公孙敖听到消息后率人赶去救下卫青。汉武帝得知此事，大为愤怒，立刻任命卫青为建章监、侍中，封卫子夫为夫人，卫长君为侍中。数日间连续赏赐卫青，多达千金。卫孺嫁给了太仆公孙贺，卫少儿嫁给了陈平的后人詹事陈掌。公孙敖也因此显贵。卫青后又被任命为太中大夫，俸禄千石，掌管朝政议论
公元前138年到前129年近十年间，卫青作为建章监和侍中，跟随皇帝左右，和他一起听闻朝政，后又成为太中大夫，足见其才干深得武帝信任，为后来七征匈奴，甚至任大司马大将军为内朝参决政事、秉掌枢机打下良好基础。

戎马生涯

元光六年（公元前129年），匈奴兴兵南下直指上谷（今河北省怀来县）。汉武帝任命卫青为车骑将军，率领一万骑兵，迎击匈奴。汉武帝分派四路出击。车骑将军卫青出上谷，骑将军公孙敖从代郡（治代县，今山西大同、河北蔚县一带），轻车将军公孙贺从云中（今内蒙古托克托东北），骁骑将军李广从雁门出兵。四路将领各率一万骑兵。
卫青首征，果敢冷静，深入险境，直捣匈奴祭天圣地龙城，首虏700人，取得胜利。另外三路，两路失败，一路无功而还。汉武帝看到只有卫青胜利凯旋，封卫青为关内侯。龙城之战是自汉初以来对战匈奴的首次胜利，为以后汉朝的进一步反击打下了良好的人心基础。
元朔元年（公元前128年）秋，卫青为车骑将军出雁门，领三万骑兵，长驱而进斩首虏数千人。
元朔二年（公元前127年），匈奴大举入侵上谷、渔阳，先攻破辽西，杀死辽西太守，又打败渔阳守将韩安国，劫掠百姓两千多人。武帝派李息从代郡出击，卫青率大军进攻匈奴盘踞的河南地（黄河河套地区），采用“迂回侧击”的战术，西绕到匈奴军的后方，迅速攻占高阙（今内蒙古杭锦后旗），切断了驻守河南地的匈奴白羊王、楼烦王同单于王庭的联系。而后，卫青又率精骑，飞兵南下，进到陇县西，形成了对白羊王、楼烦王的包围。汉军活捉敌兵数千人，夺取牲畜数百万之多，控制了河套地区。
因这一带水草肥美，形势险要，武帝在此修筑朔方城，设朔方郡、五原郡，从内地迁徙十万人到那里定居，还修复了秦时蒙恬所筑的边塞和沿河的防御工事。解除了匈奴骑兵对长安的直接威胁，也建立起了进一步反击匈奴的前方基地。
此仗汉军全甲兵而还，卫青立有大功，被封为长平侯，食邑3800户。苏建、张次公以校尉从卫将军有功，封平陵侯、岸头侯。

元朔三年（公元前126年）夏，数万骑兵攻代郡，杀太守共友，掳掠千余人。同年秋季入雁门，杀掠千余人。元朔四年（前125年）匈奴又使各三万骑攻入代郡、定襄、上郡。
元朔五年（公元前124）春，朝廷命令车骑将军卫青率领三万骑兵，从高阙出兵；命令卫尉苏建做游击将军，左内史李沮当强弩将军，太仆公孙贺当骑将军，代国之相李蔡当轻车将军，他们都隶属车骑将军卫青，一同从朔方出兵；朝廷又命令大行李息、岸头侯张次公为将军，从右北平出兵。他们全都去攻打匈奴。匈奴右贤王正对着卫青等人的大兵，以为汉朝军队不能到达这里，便喝起酒来。晚上，汉军来到，包围了右贤王；右贤王大惊，连夜逃跑，独自同他的一个爱妾和几百个精壮的骑兵，急驰突围，向北而去。轻骑校尉郭成等追赶了几百里，没有追上。汉军俘虏右贤王的小王十余人，男女1.5万余人，牲畜达千百万头。

汉武帝接到战报，派特使捧着印信，到军中拜卫青为大将军，加封食邑6000户（汉书8700户），所有将领归他指挥。卫青的三个儿子被汉武帝封为列侯。长子卫伉为宜春侯，次子卫不疑为阴安侯，幼子卫登为发干侯，均食邑1300户。汉武帝随后又封赏了随从卫青作战的公孙敖、韩说、公孙贺、李蔡、李朔、赵不虞、公孙戎奴、李沮、李息、豆如意等。
元朔六年（公元前123年）春、夏，卫青为大将军两次领十万骑兵出击匈奴。歼敌过万。
二月，以公孙敖为中将军，公孙贺为左将军，赵信为前将军，苏建为右将军，李广为后将军，李沮为强弩将军，分领六路大军，统归大将军卫青指挥，浩浩荡荡，从定襄出发，北进数百里。卫青派嫖姚校尉霍去病独自领八百骑兵，在大漠奔驰数百里，打击匈奴。霍去病斩敌2028人，杀匈奴单于祖父，俘虏单于的国相及叔叔，封冠军侯。战后全军返回定襄休整，一个月后再次出塞，斩获匈奴军一万多人。大将军赏千金不益封。校尉张骞封博望侯。
元狩四年（公元前119年）春，汉武帝以十四万匹战马及五十万步卒作为后勤补给兵团，授与卫青与霍去病各率领五万骑兵，步兵和运输物资的军队十万余，兵分两路，跨漠长征出击匈奴。
汉军原计划由霍去病先选精兵攻击单于主力，卫青打击左贤王  。后从俘获的匈奴兵口中得知伊稚斜单于在东方，两军对调出塞线路，霍去病东出代郡，卫青西出定襄。
而卫青大军出塞一千多里，却与匈奴单于主力遭遇。卫青命前将军李广和右将军赵食其两军合并，从右翼进行包抄。自率左将军公孙贺、后将军曹襄从正面对抗单于主力。卫青下令让武刚车排成环形营垒，又命五千骑兵纵马奔驰，抵挡匈奴。匈奴也有大约一万骑兵奔驰而来。恰巧太阳将落，刮起大风，沙石打在人们的脸上，两军都无法看见对方，汉军又命左右两翼急驰向前，包抄单于。单于看到汉朝军队很多，而且战士和战马还很强大，若是交战，对匈奴不利。因此，在傍晚时单于就乘着六头骡子拉的车子，同大约几百名壮健的骑兵，径直冲开汉军包围圈，向西北奔驰而去。这时，天已黄昏，汉朝军队和匈奴人相互扭打，杀伤人数大致相同。汉军左校尉捕到匈奴俘虏，说单于在天未黑时已离去，于是汉军派出轻骑兵连夜追击，大将军的军队也跟随其后。匈奴的兵士四散奔逃。直到天快亮时，汉军已行走二百余里，未追到单于，俘获和斩杀敌兵一万九千余人，到达了窴颜山赵信城，获得匈奴积存的粮食以供军队食用。汉军留住一日而回，把城中剩余的粮食全部烧掉才归来。大军回营时才遇到迷路失期未来支援的李广赵食其部。
漠北之战击溃了匈奴在漠南的主力，逐渐向西北迁徙，十几年内再无南下之力。而汉军损失也很大，出征的14万马匹仅三万余匹返回[。
汉武帝为表彰卫青、霍去病的战功，特加封他们为大司马，得以管理日常的军事行政事务，以代太尉之职。

封邑万户

卫青受封长平侯，后又经两次益封，按《史记》记载其所得封邑总共有一万六千七百户，《汉书》则有为二万二百户及三万户的不同记载。

病逝追封

元封五年（前106年），卫青病逝，汉武帝为纪念他的彪炳战功，在茂陵东北修建了一座阴山形状的墓冢，“起冢象庐山”。谥号为“烈”，取《谥法》“以武立功，秉德尊业曰烈”之意。

伍被：臣所善黄义，从大将军击匈奴，言大将军遇士大夫以礼，与士卒有恩，众皆乐为用。骑上下山如飞，材力绝人如此，数将习兵，未易当也。及谒者曹梁使长安来，言大将军号令明，当敌勇，常为士卒先；须士卒休，乃舍；穿井得水，乃敢饮；军罢，士卒已逾河，乃度。皇太后所赐金钱，尽以赏赐。虽古名将不过也

苏建：吾尝责大将军至尊重，而天下之贤大夫毋称焉，原将军观古名将所招选择贤者，勉之哉。

何武：虞有宫之奇，晋献不寐；卫青在位，淮南寝谋。故贤人立朝，折冲厌难，胜於亡形。

扬雄：使卫青、霍去病操兵，前后十余年，于是浮西河、绝大幕，破寘颜，袭王庭，穷极其地，追奔逐北，封狼居胥山，禅于姑衍，以临瀚海，匈奴震怖，益求和亲，然而未肯称臣也。
班固：长平桓桓，上将之元，薄伐猃允，恢我朔边，戎车七征，冲輣闲闲，合围单于，北登阗颜。

曹彰：丈夫一为卫、霍，将十万骑驰沙漠，驱戎狄，立功建号耳。杨素：冠军临瀚海，长平翼大风。 云横虎落阵，气抱龙城虹。 横行万里外，胡运百年穷。 兵寝星芒落，战解月轮空。 严刁息夜斗，辛角罢鸣弓。 北风嘶朔马，胡霜切塞鸿。
李世民：有隋灾乱，凭陵转甚，疆场之萌，曾无宁岁。朕韬干铸戟，务在存养。自去岁迄今，降款相继，不劳卫霍之将，无待贾晁之略，单于稽首，交臂藁街，名王面缚。归身夷邸，襁负而至，前后不绝。
司马贞：君子豹变，贵贱何常。青本奴虏，忽升戎行。姊配皇极，身尚平阳。宠荣斯僭，取乱彝章。

苏洵：汉之卫、霍、赵充国，唐之李靖、李勣，贤将也。汉之韩信、黥布、彭越，唐之薛万彻、侯君集、盛彦师，才将也。
何去非：昔者，汉武之有事于匈奴也，其世家宿将交于塞下。而卫青起于贱隶，去病奋于骄童，转战万里，无向不克，声威功烈震于天下，虽古之名将无以过之。二人者之能，岂出于素习耶？亦天之所资也。

李惟清：臣闻汉有卫青、霍去病，唐有郭子仪、李晟，西北望而畏之。 
陈元靓：天生将材，社稷之卫。侯以勋封，名因位贵。万乘是赖，四夷所畏。千载凛然，而有生气。

黄震：凡看卫霍传，须合李广看。卫霍深入二千里，声振华夷，今看其传，不值一钱。李广每战辄北，困踬终身，今看其传，英风如在。史氏抑扬予夺之妙，岂常手可望哉？
黄淳耀：太史公以孤愤之故，叙广不啻出口，而传卫青若不值一钱，然随文读之，广与青之优劣终不掩。
陈仁锡：太史极不满于开边生事，恩幸滥宠，而卫霍二将却正坐此，故篇中屡有微言。然白登之围，天骄之横，向非卫、霍两将军，终汉之世边境无宁日矣。卫霍之功安可以外戚没乎？且卫霍纵能以外戚贵，宁能以外戚胜乎？使帝以外戚之嫌裁减封爵，何以竞才之用，何以为武帝乎？传中屡以“皇后”为言，何其浅也。须知武帝不独以戚贵青，青亦不独以戚呈身。
王世贞：余尝怪汉武帝时，下朝鲜，埽滇越，席卷瓯、闽、南三越，不旋踵而若承蜩然。其最难者匈奴耳，而大将军、骠骑将军以轻骑绝大漠，数得志焉。此岂尽出天幸，不至乏绝哉？而太史公传，自卤获封户外，略而不具载。意其人以文章高天下，怏怏奇数，不欲令武士见长耳。及读至帝欲以孙、吴兵法教骠骑，不肯受，曰：“不至学古兵法，顾方略何如。”夫然后而知骠骑将军、大将军之微也。彼故长于技而短于法，即不尽出天幸，于后世何所见焉。

黄道周：青之少贱，无异凡奴。何期慧眼，乃在钳徒。后果封侯，威誓单于。裨将苏建，将兵击胡。以千敌万，苦战日余。寡不敌众，一军皆殂。仅以身免，逃归伏辜。佥曰可杀，毋玷简书。青独曰否，是不宜诛。明威易耳，仁实难孚。以寡敌众，不为贼俘。归死司败，不畏罪逋。其忠其勇，皆大丈夫。概杀无赦，何以劝乎？表上其事，以俟庙谟。恩出天子，威仍在吾。果许赎罪，以示优殊。其子苏武，牧羊海隅。孤忠苦节，千秋所无。盖愆自赎，收之桑榆。实青恩惠，固结不渝。明德之远，其如此夫！
曾国藩：有为者不宜复以资地限之。卫青人奴，拜将封侯，身尚贵主。此何等时，又可以寻常行墨困奇倔男子乎！
蔡东藩：卫青之屡次立功，具有天幸，而霍去病亦如之。六师无功，去病独能战捷，枭虏侯，擒虏目，斩虏首至二千余级，虽曰人事，岂非天命！汉武诸将，首推卫霍，一舅一甥，其出身相同，其立功又同，亦汉史中之一奇也。
《左羽林大将军臧公神道碑》：故兵部尚书同中书门下三品平章事韩国公张府君，年位不侔，志业相许，引之入幕。辟以论兵，抗礼肃庭，握手密坐，尝谓 人曰：“此子才经文武，气荩华夷，逸翮将抟，巨鳞必纵，虽赵有李牧，汉有卫青，练彼朔方，剿于獯虏，无以居其右也。”由是声闻于天，威震于朔，凡欲追讨，皆籍率先。